In una casseruola fate rosolare il burro con l'aglio e il rosmarino. Adagiatevi le cosce di pollo e fatele dorare. Regolate di sale e pepe, eliminate l'aglio e bagnate tutto con il succo del pompelmo mischiato al succo del limone. Continuate la cottura per circa 1 ora su fuoco basso e con il coperchio. Servite.