Lavate gli agrumi, spremetene il succo e grattugiatene la buccia. Fate ammorbidire i fogli di gelatina in acqua fredda per 20 minuti. Scaldate il latte in una casseruola con meta della buccia degli agrumi. In una terrina montate i tuorli d'uovo con un pizzico di sale e lo zucchero. Aggiungervi, poco alla volta, il latte caldo passato al colino. Versate il composto in un tegame e portatelo a ebollizione mescolando continuamente. Togliete dal fuoco e aggiungete la gelatina ben strizzata. Lasciate raffreddare e poi aggiungete il succo degli agrumi e la buccia grattugiata rimasta. Incorporate con cura la panna montata, versate in uno stampo e tenete in frigo per almeno 2 ore prima di servire.